球王会体育官网:多旋翼无人机操控算法测验渠道

　　可是，这样的渠道有如下几个缺陷：1）受环境要素影响大。GPS无法在室内完结作业，因而该试验渠道只能搭建在室外环境，简单遭到气候要素的影响。2）试验渠道的定位精度不够高。一般情况下，GPS的定位精度为m级或cm级，无法到达mm级，而且受试验方位影响大，例如邻近的建筑物会影响精度，不利于多机编队试验的展开。

　　该试验体系主要由以下几个部分构成：NOKOV(衡量)光学三维动作捕捉体系，作业站电脑(运转动作捕捉软件)，电脑（运转QT地上站），多旋翼无人机。其间，NOKOV（衡量）光学三维动作捕捉体系包括16个Mars 2H动作捕捉镜头，动作捕捉镜头能够发射出特定波长的红外光，在无人机上放置能够反射红外线的Marker符号点，动作捕捉镜头经过标定后，能够实时捕捉Marker符号点空间方位坐标，将捕捉到的数据经过千兆以太网实时传输给地上端的作业站电脑。作业站上运转的Seeker软件能够解算出一切Marker点的方位信息，以及由Marker点组成的刚体的方位和姿势角六自由度数据，之后经过VRPN通讯将刚体的方位和姿势信息实时传输给QT地上站。详细流程如图所示：

　　该试验渠道规避了传统试验渠道受制于GPS室外环境的缺陷，而且将定位精度进步到了亚毫米等级，对多旋翼无人机操控算法的研讨供给了新的研讨办法，拓宽了未来更多研讨的可能性。NOKOV（衡量）光学三维动作捕捉体系作为国产光学动作捕捉体系在中国高校中有着很多的合作伙伴，一起助力国家科研水平的进步。